ADAS/AD开发15 - Feature开发之ACC
本文属于ADAS控制器开发系列。以智能前视摄像头模块为基础。
前言
ACC基本算是几种常见ADAS功能中实现起来最复杂的一个了。
ACC属于Headway类型的Feature，且属于舒适性ADAS功能，跟AEB这种NCAP强相关的安全类feature还不太一样。
ACC在快速的汽车智能化风潮中，迭代的很快，也有很多ACC版本同时在市场中存在。从我写该系列第一篇文章到现在，才过去4个多月，就又冒出来很多ACC的变种。这里在前言中一并梳理下：
ACC的最早版本是CC（定速巡航）开始的；
经历了ACC（自适应巡航控制），即加了跟车模式，能够在35kph至145kph（上下限都是标定值，不过就算有出入也差不到哪去）速度域开启的功能；
然后又迭代出了FSRA（或者叫ACC Stop&Go,下文的Stop&Go简写为S&G），FSRA是直接来自ISO标准的名字（德尔福就这么叫），ACC S&G我知道博世在用。FSRA - Full Speed Range ACC，全速域自适应巡航；ACC S&G，带自动启停的ACC。实质都一样，就是将0-35（这里35只是为了跟刚才说ACC35-145的速度域接上，反正意思就是把低速域的控制给补上了）速度域的空缺给补上。能够在ACC开启时，前车减速停车时，自车也跟停，然后再跟着前车起步的场景。
之后又有了带智能限速的ACC（Sli-ACC），通过识别路边的限速标志，来智能限速。假如你定速巡航设置的车速为120kph，在路上如果有限速80的标志出现，汽车会自动降低到80车速进行巡航。
去年又出了iACC（集成式自适应巡航），其实就是单车道的驾驶辅助，有纵向控制，也有单车道的横向控制。
正文
ACC模块除了Translator IN 和 Translator Out等因feature复用导致的常规模块外，主要包括
输入信号处理模块（Input Signals Processing）
自车状态检测模块（Host Vehicle State Detection）
目标车辆的坐标系转换模块（Target VCS to CCS），主要是笛卡尔坐标转化成曲线坐标
前车状态检测模块（Lead Vehicle State Detection）
激活抑制门限模块（Enable-Inhibit Latch）
ACC状态控制模块（ACC Mode Manager）
车辆控制模块（Vehicle Control）
人机交互界面模块（HMI）
蜂鸣报警模块（Chime Master）
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