前言

一年很快过去，更新下域控制器的粗颗粒度的信息吧！把自己之前的记的OneNote笔记分享以下，删掉了芯片价格、架构配图及其他敏感技术信息，内容较粗糙，都是观念性和通识性信息，将就看吧...

正文（笔记）

计算单元篇

ADAS分布式控制器(L0到L2)：

注：不少L0-L2级别自动驾驶系统（ADAS）仍旧是分布式架构，因此部件模块（子系统）多采用一体机整体方案（即智能传感器方案，Smart Sensor）。以智能前视摄像头模块为例（IFC），整个模块将镜头模组、计算平台主板被整合在一起；ECU主板内含2个芯片，采用安全核（Safety Core）和性能核（Performance Core）的主流芯片组合架构方案；其中安全核一般由MCU充当（一般博世愿意简写为μC，即Micro-Controller，微控制器），性能核一般MPU充当（一般博世愿意简写为μP，即Micro-Processor，微处理器，一般对算力较高，目前基本采用“片上系统”的大型芯片形式存在，即SOC，System-On-Chip）；MCU功能安全等级要求高，计算要求不强烈，MPU在成本考量下，允许功能安全等级低，但是要承担大量运算，满足控制器对性能的要求）。

因此在计算单元Sheet中会考虑到智能前视摄像头模组，笔记的记录重点更偏向计算和芯片使用方案；在传感器Sheet中也会统计到智能前视摄像头模组，但是重心偏向于传感器层面的一些感知参数，比如FOV、图像分辨率等等；

ADAS分布式控制器汇总及缩写定义：

• 智能前视摄像头模组

IFC，Intelligent Front Camera，智能前视摄像头模块，一体机；实现ACC/FCW/AEB/LDW/LKA/TSR/IHC等功能

• 前向毫米波雷达模组

FCR，Front Central Radar，中置毫米波雷达，一体机；实现ACC/FCW/AEB等功能

• 侧后毫米波雷达系统

SRRs，Side-Rear Radars，包括SRR_LH_Master模组和SRR_RH_Slave模组，两个模组都是一体机；实现BSW/RCTA/LCA等功能

• 全景环视系统

AVS，Around View Monitoring System，包括AVS控制器和4颗鱼眼环视摄像头（前、后、左、右），实现AVM环视监控功能

• 自动泊车辅助系统

APA，Auto Parking Assist System，包括APA控制器和12颗超声波传感器（Ultrasonic Sensor，USS），实现自动泊车功能

L0到L2分布式控制器性能核（SOC芯片）方案汇总：

• IFC：Safety + Performance方案，即MCU + MPU，MPU由具备视觉AI处理能力的SOC承担，例如Mobileye EyeQ系列芯片；

• 博世MPC2的MPU：赛灵思的FPGA

• 博世MPC3的MPU：瑞萨的V3H

• 大陆MFC400的MPU：德州仪器的？芯片

• 安波福IFV300的MPU：Mobileye的EyeQ3

• 安波福IFV400的MPU：Mobileye的EyeQ4

• 采埃孚天合S-Cam3的MPU：Mobileye的EyeQ3

• 采埃孚天合S-Cam4的MPU：Mobileye的EyeQ4

• FCR和SRRs：Safety + 雷达IC方案，即MCU + MMIC，MMIC指单片微波集成电路，雷达核心元器件之一

• 按距离分为LRR、MRR和SRR；前向一般至少是MRR，或者LRR；角雷达一般用SRR，或者MRR；

• AVSECU：单SOC方案（MPU only，只做图像拼接和显示）；Safety + Performance方案（带网络管理功能），即MCU + MPU，其中MCU为小型MCU，做网络管理，MPU为视觉处理芯片，做图像拼接和显示

• APA ECU：单MCU方案（MCU only），不支持只有停车线的泊位；Safety + Performance方案（如果是带视觉感知的融合泊车系统，即AVS+APA），可做只有停车线的泊位

L0-L2方案汇总：

• L0方案：完成各种ADAS报警功能，如FCW/LDW/BSW/RCTA/LCA/AVM等；分布式系统，需要IFC、FCR、SRRs、AVS、APA等五大硬件模块分别实现；

• L1方案：完成各种ADAS单纵向和单横向控制功能，如ACC/AEB/LKA/ELK等，分布式系统，同上

• L2方案：完成ADAS纵向+横向控制功能

• 1R1V融合系统：指IFC+FCR感知数据融合的子系统；能够融合前向视觉感知和前雷达目标感知信息，增加感知信息和感知准确率；实现功能如FSRA/TJA/ICA

• 融合泊车系统：指AVS+APA系统的融合子系统；

ADAS/AD域控制器(L2+到L4)：

注：L2+会在国内长期存在，单列出来了。ADAS/AD域控制器由博世、大陆、德尔福等TOP Tier1定义的概念。该控制器不会动ADAS控制器的“奶酪”，只会做ADAS控制器实现不了的系统级功能（系统级可理解为ADAS/AD这个大系统，或者说ADAS/AD域）以及系统级功能所需的感知数据的融合功能（算法）。比如HWP这种，需要定位、高精地图、视觉数据、雷达数据、激光雷达数据等等。Safety Core一般由英飞凌TC297/397之类的MCU充当，Performance Core一般现在要求是AI算力高的SOC芯片，比如Mobileye的EyeQ4和EyeQ5，以及英伟达的Xaiver等；低配版的ADAS域控制器另说，因为这种域控制器的存在，只是将分布式架构改成了域集中式架构（比如前摄像头模块从模块降级为纯Camera，EyeQ4芯片以及相关的LDW/LKA等视觉feature都转移到了域控制器中），实现的功能跟1R1V差不多，TJA/ICA这种的，融合算法获取的底层数据较丰富，可能性能更好些。

L4级别的域控制器算力很强悍，需要AI加速。

ADAS/AD域控制器汇总及缩写定义：

• 智能驾驶域控制器

DCU, Domain Controller Unit，ADAS/AD域控制器单元，单纯计算单元，无传感器集成；实现HWA功能；

• 驾驶员监控系统

• DMS, Driver Monitoring System，该系统的实体比较灵活，常见方案有以下几种：

• 单独的一体机方案，DMS控制器与镜头模组集成在一个模块中，类似前视摄像头模块，安装在后视镜底座位置，镜头里对着驾驶员；

• 镜头与控制器分离方案。同上，只不过镜头单独存在，布置更灵活，可以装在方向盘附近，从下往上“仰视”驾驶员；

• 座舱域控制器方案（甚至IVI车机）。镜头接入座舱域控制器（or IVI车机），在座舱域实现对驾驶员的监控；ADAS/AD域需要数据时，向座舱域获取；

• ADAS/AD域控制器方案。略

• SFRs, Side-Front Radars, 侧前雷达系统，在域控制器方案中不区分Master/Slave，CAN/CANFD直连DCU；实现FCTA等功能

域控制器性能核（SOC芯片）方案汇总：

• L2+ to L3方案：

• Safety Core（MCU）+ PerformanceCore（SOC）方案，例如Mobileye EyeQ4/EyeQ5系列芯片；

• 安波福ASDM（L2+）的性能核SOC：Mobileye EyeQ4

• 博世基础版DASy的性能SOC：Intel FPGA；L3-L4，英伟达Xavier

• Safety Core（MCU）+ Vision Core（MPU：EyeQ3/4） + Fusion Core（MPU）方案，异构多SOC方案中的一种，不是非常主流的方案；典型应用，通用的SuperCruise（EOCM，ZF-TRW供的？）；

• Safety Core（MCU）+ FPGA + CPU方案；另一种类型的异构多SOC方案。个人感觉还是不经济，Demo方案或临时量产方案，成本还是高；随着Performance SOC越来越成熟，三核方案会消亡？

• 奥迪zFAS多域控制器的Safety Core（MCU）+ Front-Vision Core（MPU：EyeQ3）+ Surround-Vision Core（MPU：Tegra K1）+ Fusion Core（FPGA），这个方案比较特殊，首个多域控制器方案，有历史局限性，拿出来就是为了纪念一下，哈哈！而且芯片比较老了，以后应该不会再有4芯片方案了（强调：只是说L2+ to L3级别哈）。

• L4方案：

• Safety Core（MCU）+Performance Core（CPU）+ AI AcceleratingCore（GPU/FPGA） + other Accelerating Core(if needed) 方案，AI算力要求太高，驱动多激光雷达和多摄像头需要。十几年后（或许几十年后）自动驾驶烂大街，估计还会回到Safety/Performance双芯片方案，甚至单SOC方案。还有一判断与以上判断完全相反，认为会形成类似计算机的架构，形成CPU中央主核加上各种加速器的形式（AI加速等）的形式。说法都有自己的逻辑支撑，我也判断不出来最终形式。网上对这两种形式的支持性论断多停留在信仰（利益鼓吹）层面… 等等看吧！

（完）