特斯拉Autopilot对于交通灯和停止标识的最新识别水准分析（三）
接上一期。
下面一个场景比较有意思，是一个连续路口，相距不超过三十米，前一个路口是一个铁道路口（有红绿灯控制），后一个路口是一个十字路口（有红绿灯控制）。这种场景下Autopilot的Traffic Light识别精确度和连续性到底如何？
在邻近路口一段距离内，Autopilot的视觉识别系统发现红绿灯，开始通过方向盘后方的显示屏报告驾驶员Autopilot的Traffic Light识别和处理机制已经开始工作了。【需要注意Model S和Model 3在显示屏位置上的差别】小编要说，其实我们正常驾驶的时候，方向盘后仪表板的状态改变（这里是屏幕上弹出字幕），不太会引发驾驶员的关注，除非同步有声音提示。而且看清楚这两行字也不太容易，因为驾驶员不仅要关注这里是否有字幕出现，还必须要看清楚字幕的内容，否则无法区分Autopilot在提示何种内容。
但Autopilot的Traffic Light识别以这种人机界面逻辑出现，还是有他的道理。小编理解是，即便驾驶员没有第一时间关注到仪表屏幕上的字幕出现，实际上也肯定可以目测看到车辆前方的红绿灯的出现，如果非常熟悉Autopilot的驾驶员，会在第一时间确认激活Traffic Light和Stop Sign场景下自动通过的功能（上期我们介绍了两种激活方式）。此时驾驶员的注意力就应该回到方向盘操控和道路路口状态的观察和监视上。由此读者应该有个准确的认知，在现阶段，任何自动驾驶体系实际上都需要人类驾驶员的全程和随时接管，并没有降低人类驾驶员的注意力资源消耗，尤其是在复杂场景下。过分大意和一种不正确的依赖关系，从来不是Autopilot的目标，但是驾驶员对于自动驾驶系统的滥用又没有办法彻底根除，因此全靠自觉和命运了。
上图显示当车辆接近第一个火车路口的时候，车辆的速度已经自动从40mph下降到20mph，同时Autopilot的动画POV效果图中，已经浮现红绿灯的效果和停止线。此时人类驾驶员选择激活了自动通过（通过拨杆），则车辆根据第一个红绿灯的灯态，自动穿越第一个红绿灯。上图中中央位置的红色框代表了紧跟着的第二个十字路口的红绿灯。这里是需要特别关注的！我们可以设想一下，如果上图中第二个路口的红绿灯是红色的（上图中是绿色的），那么特斯拉的车辆会如何处理在一个视野内捕捉到的多个红绿灯的不同的灯态呢？
类似的场景在城市内街区规模小，隔个200m甚至更短的距离就有红绿灯的场景并不少见。而上图中铁道路口紧跟着十字路口的场景也不少（公路总是和铁路平行的），这就要求自动驾驶车辆的视觉识别系统，可以通过远近距离的数字化处理而在语义上可以判断两个逻辑上互相独立的红绿灯的前后位置，即谁在前面我先听谁的，后面那个红绿灯态在穿越前暂时先不考虑。从上面这个实例上我们可以看到，Tesla的Autopilot处理这种情况是毫无问题的。
当车辆自动低速穿越铁道红绿灯路口之后，马上仪表盘屏幕上开始识别第二个红绿灯和灯态，并给出文字提示信息，如上图。在驾驶员再次使用拨杆之后，车辆低速穿越第二个红绿灯路口。整体看，还是比较平稳的。
另外在这个视频测试当中，小编还观察到一个Autopilot系统有效的Speed Limit/限速标识的识别和更正过程，如下图：
上图中可以明确看到，路侧的限速标识牌，在检测到这个限速标识的时刻，车辆正在以40mph的限速标准运行（所以这是为什么当前车速为37mph），在观测到路边的这个35mph的限速标识之后，Autopilot在没有驾驶员干预的状态下，自动将auto-cruise时速下调到了35mph，如下面那个红框内所示。随后车辆的速度掉到35mph和以下。
小编认为这是非常有效的安全机制，也是视觉识别系统的绝对优势所在。这是可以将驾驶员从观测路边各种各样花样繁多的道路标牌解放出来，从而降低事故风险和违规风险的主要技术手段。这是正面的、有效地促进，而且丝毫不增加驾驶员的操作难度，完全自动。
另外还有一个有趣的现象，上图中Autopilot的视觉识别系统把一个路边的消防栓，识别成了道路上经常使用的反光三角锥了。这个错误不知道会有何种后果，毕竟是识别出来了，但分类和动画显示不准确。理论上讲，道路侧的消防栓不是十分罕见的场景，发生错认有点不能理解。Tesla那个庞大的车队难道没有针对这个识别错误进行修正吗？
精彩内容，下期咱们继续聊。
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