7月份的最后一周，也是2020年的第28周，Tesla通过OTA向全球的多数区域的Tesla车辆用户，推送了2020.28.5版本。目前还不确定是否包含国内用户，但是欧洲（法国）、澳大利亚、美国和加拿大地区的用户已经有非常踊跃的正面反馈了。体现在两点：

1 社交媒体上的车辆用户，相关自发评测视频内容很多很细致；

2 推特Twitter上有用户贴出了自己要求某功能改进后迅速在2020.28.5版本上得到Tesla的技术满足后的喜悦；

考虑到Tesla的产品是以吨为单位记重、以数十公里时速为单位记速的实体车辆，Tesla的软件能以如此速度和效率实现功能迭代，还是很令人吃惊的。

上图的推特用户“Darew265”在7月11日发推@elonmusk，提出了一个针对功能“Stop Sign and Traffic Light Control”的改进需求。需求描述了这样一种场景：当客户激活Stop sign and trafficlight control功能时（2020.24.6.1软件版本更新），客户的车辆在某些限制条件满足下，具备自动通过城区红绿灯路口和Stop sign路口的能力。但当客户的车辆处在自动通过路口能力的状态下时，车辆的速度限制会自动遵守speed assist所定义的速度上限。这个速度上限的主要来源是Autopilot系统控制下，车辆前置摄像头组对于路边限速标识的视觉识别结果。当然，你也可以设想这个速度限制是由标准精度的GPS和后台道路数据库的记录而来（这个信息来源一直没有得到证实）。

暂时不论其来源，速度上限的具体指标，如果放在具体的某一地区来看，比如美国加州，这个速度上限多数情况下都是20-25mph（mile per hour），折算成公里数，大概是32-40Kmph。按照Darew265用户的反馈，这个速度上限会让处于Autopilot激活模式下Stop/Traffic control功能激活时的具体车辆处于一种非常不协调的慢速状态，而导致“it’sscary how drivers ride right up behind you.”/后车以很吓人的姿态贴着你的车辆尾部驾驶。

实际上，如何处理速度限制——主要是上限和自动驾驶Autopilot系统之间的关系，一直是个焦点问题。不论是未来的Level-4/5还是目前勉勉强强的Level-2，是否允许用户自行定义速度上限而给自动驾驶系统加个帽子？还是完全交给车辆的自动驾驶系统来定义？是牢牢依附道路限速标识的定义？还是在道路限速标识的定义下允许部分速度浮动?哪种才是更安全更好的选择呢？

在当前的Autopilot系统中，是遵循这样一个设计准则：在Autopilot的激活状态下，人类驾驶员必须有能力参与设定“速度上限”指标，同时这个指标还可以被人为定义告警区间/Offset值。如下图：

上图左侧上部的圆形icon代表Traffic aware cruise control的纵向速度控制功能激活，如果搭配右侧上部的Autosteer横向转角功能激活，即意味着Autopilot基础功能激活。而左侧中部的方形icon代表着Tesla车辆通过视觉传感器所捕获的道路限速标识。它们之间的关系是：

（我们只讨论Autopilot激活的状态下）在完全Autopilot自动驾驶方式下，人类驾驶员可以选择激活或者不激活speed assist速度限制功能。不激活speed assist的条件下，情况比较简单，我们就不讨论了；在激活speed assist限制的前提下，人类驾驶员可以通过操作拨杆设定左上角的Max speed Limitation，如果这个人为设定的速度上限高于当前路段speed assist所捕获的限速，则会发生图型/声音告警，同时Autopilot会调整车速适应speed assist的上限（而非人类司机所设定）；如果这个认为设定的速度上限不高于当前路段speed assist所捕获的限速，则一切如常。

在Autopilot和其traffic lightand stop sign control功能都打开始，车辆也严格遵守这个规定，结果会导致期望享受自动通过城区密集红绿灯路口的车辆往往处于“过慢”的道路限速条件下，比如30-40Kmph的状态下；如果大部分道路车辆都不按照这个限速行驶（呵呵，想想美国人也多不严格刻板遵守交通秩序，大家其实都差不多），那么你过慢的Tesla车辆，实际上会被鸣笛、会被闪灯、甚至会被强行超车（or 竖中指？）这是一种更加不安全的状态。

反过来对于Tesla来说，如果大量车辆激活traffic light and stop sign control的车辆穿越加州大大小小的各种路口，乃至全世界的……这么大量的视频数据，将是极有价值的喂给Dojo系统的样本数据。结果因为过慢的驾驶速度，而导致大量车辆人类司机不得不手动频繁退出Autopilot（自然也就退出了traffic light and stop sign状态），那么就不是数据少的问题了，更有可能有大量无效甚至“有毒”数据被上传，从而恶化下一个版本的autopilot模型…….也不一定哦。

【在完全人类司机手动驾驶的前提下，情况比较简单，我们这里就不做讨论了。】

所以，解决方法被搭载在2020.28.5版本OTA了。需要注意的是这个抱怨，或者说是产品需求，是一位普通用户在7月11日发起的。7月27日这一周就搞定了……方法其实也很简单，针对traffic light and stop sign功能还增加了速度上限的offset范围，如下图：

Tesla通过Offset范围的设定，拉高自动驾驶状态下车辆对于速度上线的容忍度。举例，如果红灯附近的路段通知你本路段最高速度上限30Kmph，那么你完全可以设定+10Kmph的offset，从而让车辆在这个路段上以40Kmph的速度行驶，还不会触发告警信号。

可能有的读者在问，那这不是公开鼓励违规吗？！是的，但是Autopilot的类似offset规则在之前就已经存在很长一段时间了，小编也不清楚美国当地交通管理的具体规则是否能限制到类似的操作。一些路段的限速机制可能本身也并不是十分合理，因此道路安全执法方也试图维护模糊界限，是唯一合理的解释。

这个过程如果通过图片表示，也只能是上图中的speed assist给出的速度上限实际为35mph，但是司机将其设定到40mph（上图中实际车速为39mph），因为有offset 5mph的容忍度，因此车辆在autopilot的自动驾驶状态下，没有产生告警和自动降速。因此司机可以顺利保持和前后车合理的间距，自动通过红绿灯路口。

司机在这里用了一个赞美词，more naturally….意味着车辆驾驶更加顺畅，无安全顾虑。

虽然Autopilot目前的自动化程度还只能归类到Level-2，但其实Autopilot的迭代速度和自我进化都已经做到极致，所以也是最让人期待的，把自动驾驶和人类驾驶的边界处理干净，不断积累数据，也许这是通向FSD最有希望的路。

备注：

1 题图来自互联网搜索；

2 图片1来自推特相关账号截图；

3 图片2来自2020版Model S的用户手册截图；

4 图片3/4 来自Youtube的BlackTesla账号的视频节目截图。

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