AUTOSAR中的CAN信息是如何转换的
的确AUTOSAR所介绍PDUR，I-PDU，L-PDU，N-PDU的概念很容易把人弄蒙圈，如果有人突然问我这个问题，我一时也解释不清这些关系，和同事稍微讨论了一下，整理了一下解释一下这个问题。
AUTOSAR在CAN上的处理与我们传统的使用还是有比较大的差异，过去我们写CAN的代码，也就是写了CAN基本的Tx和Rx驱动，收到原始8个bytes的数据后，进行什么处理或者在哪一层处理都由自己随意来定，有的甚至8bytes数直接在APP层用建模进行解析处理，这种情况也不少见，也没有不对。而AUTOSAR出于解耦，隔离及统一接口的因素考虑，将CAN做了多个层次的处理，不再只是一个底层驱动+应用层（或增加一个中间层）。
下面是AUTOSAR常见的介绍：
红框部分是和通讯相关的内容，包含LIN，CAN，Eth等，我们重点介绍CAN。和汽车领域中大家熟知的和CAN相关最重要的三部分就是诊断，标定及COM。
我们结合两张图中来看AUTOSAR中的分层和数据走向：
第一张图中可以看出根据不同的层次，CAN在不同的层次的数据包分为了
* 数据链路层：L-PDU
* 网络层（通常用的是TP层）：N-PDU
* 交互层：I-PDU
可以看到CAN Driver和CAN Interface部分COM，XCP，UDS仍然是共用的，再往上就有不同的分支：
* UDS需要通过TP层，再进入PDUR进行分配进入DCM
* XCP相对独立直接由CAN interface进入后独立处理，不经过PDUR
* COM则从CAN Interface进入PDUR然后分配至COM
是否已经被各种PDU弄蒙圈了，下面是PDU和PDUR的官方解释，一起来理解一下：
简单的说，PDU中包含地址信息（当前层和目标层的地址信息）和数据信息，PDUR通过地址信息分配到不同的目标地。下图是PDU的组成，可以加深理解
PDU包含PCI和SDU，PCI包含源地址和目标地址信息，SDU是数据信息。
在我们关注的CAN传输中最关键的信息I-PDU，I-PDU并不是某一层单独所有的信息，也不是CAN单独所有的内容，可以在前一个图中看出I-PDU是进出PDUR的信息。而I-PDU是包含地址信息和数据信息的。
最后拿大家最关注的COM来说明各层的数据走向，以收取报文来举例：由CAN Driver收取报文生成L-PDU,而后进入CAN Interface进行抽象隔离处理，生成I-PDU，进入PDUR进行分配，根据地址信息（PCI）将进入COM模块的I-PDU传入COM，COM对I-PDU的数据信息SDU进行解析，生成signals，signals通过RTE传输给APP层，发送则正好相反。
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